文中還就姿態運動的零動態、作動器飽和、參數不確定*以及魯棒控制等問題作了詳細闡述。
通過重新定義系統的輸出,將柔*機械臂的模型分解為輸入輸出和零動態兩個子系統;
電壓限制控制則利用零動態原理,使電壓回復到限制區內。