7、研究基於離散變速趨近律的變結構控制設計問題。
11、應用變結構控制理論，引入模糊規則自適應地調整趨近律，設計了制導律。
1、採用等價控制和趨近律方法設計變結構控制律。
5、採用極點配置方法設計滑模面，基於趨近律方法求取變結構控制律。
10、切換面的設計採用最優化方法而得出，控制律的設計採用指數趨近律方法。
2、研究基於離散趨近律方法的變結構控制設計問題，提出一種新型的離散趨近律。
8、提出離散變結構控制系統的變速趨近律和比例—等速—變速控制策略。
14、對離散趨近律方法進行研究，針對利用該方法設計變結構控制時系統產生抖振的原因，提出三種改進方案。
9、討論了基於指數趨近律的變結構控制所存在的問題，分析了指數趨近律中參數的選擇對系統狀態的趨近特*造成的影響，提出了改進的離散變結構控制方案。
4、離散變結構系統趨近律設計方法的研究：（1） 由連續變結構系統的趨近律得到離散趨近律的三種基本形式；
3、該趨近律可解決滑模控制中的抖振問題。
6、以趨近律設計的離散滑模變結構控制與系統參數及擾動有關。
13、將離散趨近律方法應用於電力系統，設計了並聯運行同步發電機組有功分配的離散變結構控制器。
12、針對離散變結構控制系統，提出了一種變速趨近律和比例恆速控制策略。
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