在分析多軸孔裝配這種複雜裝配作業的特點的基礎上,以一個典型的三軸孔裝配實例為背景,設計了相應的裝配機。
軸孔裝配作業實驗結果表明,本文提出的體系結構是可行的,採用CORBA技術和多智能體技術能有效地實現預定的裝配任務。
在一些生產作業中,如機械手去毛刺作業、研磨、拋光和機械手自動裝配作業,機械手的接觸力控制是相當關鍵的。