1、根據奇異攝動理論將受控變量分為快變量和慢變量,然後分別對內環和外環進行設計。
2、根據自抗擾控制器可以動態補償系統模型擾動和外擾的特點,在超機動飛行快回路和慢迴路中引入自抗擾拉制器,實現了快變量和慢變量的動態解耦控制。