機械系統由移動機構、夾緊力放大器、旋轉式機械手機構構成。
輪式移動機構向來以平穩、快速見長,但越障*較差,故提高其越障*能一直是人們研究的重點。
蠕動式柔*移動機構通過充入氣體的膨脹橡膠囊與腔道壁接觸,因而具有較好的柔軟*;