根據平面連桿機構的組成特點,將平面連桿機構抽象成由平面質點系和平面剛體系組成的一個有根平面混合系統。
高斯最小拘束原理是力學中一個重要的普遍原理,它給出了質點系的真實運動和可能運動相區別的標誌。這一原理也可用於研究剛體系的質心運動規律。
通過運用多體動力學的凱恩方法,建立一個單槓上人體擺動的5環節多剛體系統模型,並以隱式方法推導出運動方程。