一種外科縫合器械包括具有近端和遠端的柔*構件。
考慮到柔*構件對機器人系統運動*能的影響,構建了該機器人的剛柔耦合模型,並進行了動力學*。
提出一種MIS領域的柔*構件,對其構件模型進行了形式化的描述,並給出了該構件的實現流程。
一些子組件的柔*構件可包括一對臂。